Berkeley Humanoid Lite - robot nguồn mở

• Berkeley Humanoid Lite là robot hình người in 3D mã nguồn mở được thiết kế để tăng tính dễ tiếp cận và khả năng tùy biến
• Có thể chế tạo chỉ với máy in 3D và linh kiện mua thông thường, với tổng chi phí dưới $5,000
• Vượt qua giới hạn độ bền của linh kiện in 3D thông qua thiết kế bánh răng cycloidal
• Phát triển bộ điều khiển di chuyển bằng học tăng cường và đã thành công trong zero-shot transfer từ mô phỏng sang phần cứng thực
• Toàn bộ thiết kế, mã nguồn và tài liệu đều được cung cấp dưới dạng mã nguồn mở, góp phần phổ cập robot hình người

---

Tổng quan về Berkeley Humanoid Lite

• Phần lớn robot hình người thương mại có đặc tính giá cao, khép kín và không công khai
• Điều này tạo ra những hạn chế lớn đối với sự phát triển và phổ cập của công nghệ humanoid
• Để giải quyết vấn đề này, Berkeley Humanoid Lite được phát triển với mục tiêu tăng cường tính mã nguồn mở và khả năng tiếp cận

Thiết kế và đặc điểm

• Sử dụng hộp số in 3D dạng mô-đun và thân robot
• Tất cả linh kiện đều có thể mua trên các nền tảng thương mại điện tử phổ biến và có thể chế tạo bằng máy in 3D để bàn
• Tổng chi phí phần cứng được giữ ở mức dưới $5,000
• Áp dụng thiết kế bánh răng cycloidal để khắc phục độ bền yếu của hộp số in 3D
• Đã thực hiện các bài kiểm thử diện rộng đối với actuator in 3D để xác minh độ bền

Thử nghiệm và trình diễn

• Thực hiện thí nghiệm thao tác Rubik's Cube
• Trình diễn viết tên bằng bút marker
• Thực hiện chơi xếp khối
• Trình diễn di chuyển bằng đi bộ hai chân
• Phát triển bộ điều khiển locomotion dựa trên học tăng cường
• Thành công zero-shot transfer chính sách đã học trong mô phỏng sang phần cứng

So sánh hiệu năng

• Đề xuất một metric để đánh giá hiệu quả chi phí so với hiệu năng của robot hình người
• Chỉ số hiệu năng được tính bằng cách chuẩn hóa mô-men xoắn cực đại trung bình của tất cả các bậc tự do được truyền động (DoFs) theo kích thước robot
• Giá trị lấy chỉ số hiệu năng chia cho chi phí robot được định nghĩa là tỷ lệ hiệu năng-chi phí
• Berkeley Humanoid Lite đạt được chỉ số hiệu năng cao với chi phí dưới $5,000