Volvo năm 1993 lắp openpilot để lái tự hành

• Quyết định tham gia Carbage Run mùa đông 2025 cùng bạn bè. Đây là hành trình kéo dài 6 ngày với khoảng 400 xe đi từ Thụy Điển đến Helsinki. Điều kiện tham gia là xe phải có tuổi đời ít nhất 20 năm và có giá trị dưới 1.000 euro.

• Làm sao điều này lại khả thi?

  • Dự án openpilot của comma.ai đã bổ sung tính năng hỗ trợ lái xe nâng cao cấp 2 cho hơn 275 mẫu xe. Hệ thống này có thể áp dụng cho những xe có khả năng điều khiển điện tử phần lái, tăng tốc và phanh.
  • Tôi đã làm kỹ sư phần cứng tại comma.ai trong 5 năm và vì vậy đã rất quen thuộc với hệ thống này.

• Trở lại năm 1993

  • Tôi mua chiếc Volvo 940 Estate năm 1993 qua sàn đấu giá trực tuyến. Chiếc xe này gần như không có thiết bị điện tử.
  • Hệ thống lái là thủy lực, tăng tốc hoạt động bằng cáp, còn phanh dựa trên chân không.

• Động cơ lái và cảm biến

  • Để bổ sung trợ giúp lái điện tử, tôi lắp bộ truyền động lái EPS của Toyota Corolla năm 2020.
  • Tôi thêm một cảm biến góc quay vô lăng bên ngoài để cung cấp đo góc tuyệt đối theo yêu cầu của mã điều khiển xe trong openpilot.

• Bộ tăng cường phanh

  • Để hiện thực tính năng điều khiển hành trình thích ứng của Hyundai, tôi sử dụng Bosch iBooster.
  • Tôi đã hợp tác với EVcreate để nghiên cứu cách điều khiển iBooster thông qua CAN.

• Servo tăng tốc

  • Để kết nối bàn đạp ga với van gió carburetor, tôi triển khai một giải pháp đơn giản bằng servo RC.

• Nội dung bổ sung

  • Tôi lắp cảm biến radar Continental của Tesla phía sau lưới trước để có trải nghiệm mượt mà và ổn định hơn.

• Bài viết tiếp theo

  • Trong bài viết tiếp theo, tôi sẽ đề cập đến dây điện và thiết kế ECU tùy chỉnh.

[GN⁺]

Ý kiến trên Hacker News

• Volvo 940 là chiếc xe có thiết kế và chất lượng tốt nhất, với thiết kế đã chín muồi qua quá trình phát triển dần dần từ những năm 1960. Sẽ tuyệt hơn nếu nó có cả AWD và động cơ diesel tiết kiệm nhiên liệu.

  • Nếu tác giả, người có kiến thức khá sâu về hack điện, biết thêm một vài thông tin về ô tô, việc lắp đặt đã dễ dàng hơn nhiều.
  • Thay bơm BOSCH ABS có thể cho phép phanh điện tử hoạt động mà không cần bộ trợ lực phanh.
  • Thay cơ cấu lái điện hoặc lắp cơ cấu lái thủ công có thể giải quyết được vấn đề điều khiển lái.
  • Chiếc xe này dùng hệ thống phun nhiên liệu điện tử và có hệ thống điều khiển bướm ga điện cho cruise control.

• Có kinh nghiệm tham gia phát triển Openpilot và rất quan tâm đến câu chuyện của người dùng.

  • Đã lái 2.500 dặm với Openpilot, trong đó tự động hóa xử lý hầu hết hành trình.
  • Đang phát triển một fork để nâng cấp khả năng ADAS của Openpilot lên mức của xe hiện đại.

• Tôi đoán luật ở Thụy Điển sẽ rất hạn chế các cải tạo DIY, nhưng nếu được phép thì đây quả là một điều đáng kinh ngạc.

• Nếu servo RC dừng ở mức tua ga tối đa có thể dẫn đến vấn đề an toàn.

  • Có thể xử lý bằng cách đạp côn, nhưng theo tình huống mà phản ứng tức thì có thể khó thực hiện.

• Trong phần 2 dự kiến sẽ nói về việc sang số.

  • Khả năng cao là sẽ là hộp số tay, và việc lắp hộp số mới có thể khó.

• Comma đã tổ chức một sự kiện hack dành cho xe cổ điển vào tháng 2.

• Tôi sẽ không tự mình làm những bản mod như vậy, nhưng mừng vì có người dũng cảm, và đó chắc chắn sẽ là một câu chuyện hay.

• Bài viết blog này khiến tôi thấy đáng sợ và khiến tôi ngại khi phải đi cùng trên một cung đường.

  • Không phải lỗi ở DIY, mà là vì việc gửi mạng sống của mình hoặc gia đình cho một cỗ máy là điều không thể tin cậy.
  • Vì không hợp pháp, nên tôi sẽ không dùng nó tại Thụy Điển.