Giới thiệu OpenMower, robot cắt cỏ mã nguồn mở

• OpenMower là một dự án mã nguồn mở có thể nâng cấp robot cắt cỏ thương mại giá rẻ thành robot tự hành thông minh dựa trên RTK GPS
• Các mục tiêu chính là cắt cỏ tự động, độ an toàn cao, không cần dây ranh giới, chi phí thấp và hoàn toàn mở
• Phần cứng của sản phẩm hiện có rất chắc chắn và có thể đạt hiệu năng đủ tốt chỉ bằng cách nâng cấp phần mềm mà không cần thay đổi
• Các tính năng cơ bản hiện tại đã hoạt động, bao gồm các tác vụ cốt lõi như học bản đồ, lái tự động và sạc
• Chỉ một số sản phẩm như YardForce Classic 500 hiện tương thích phần cứng, nhưng được kỳ vọng sẽ mở rộng sang các robot khác trong tương lai

---

Tổng quan dự án

OpenMower là một dự án phần cứng/phần mềm mã nguồn mở tháo rời các robot cắt cỏ dễ mua trên thị trường như YardForce Classic 500, rồi áp dụng RTK GPS hiện đại và phần mềm lên đó để biến chúng thành robot cắt cỏ tự hành thông minh với chi phí thấp

• Các robot cắt cỏ hiện có chỉ hỗ trợ di chuyển theo hướng ngẫu nhiên, nên hiệu quả và độ thông minh còn hạn chế
• Kết quả tháo rời cho thấy chất lượng phần cứng rất tốt, như sử dụng động cơ không chổi than, khả năng chống nước và độ bền cao, dùng đầu nối tiêu chuẩn
• Điểm nâng cấp thực chất nằm ở phần mềm

Mục tiêu dự án

• Triển khai robot cắt cỏ hoàn toàn tự động
• Độ an toàn cao: phản ứng khẩn cấp như dừng khẩn khi bị nhấc lên hoặc va chạm
• Hỗ trợ nhiều khu vực không cần dây ranh giới
• Chi phí thấp: hướng tới tiết kiệm hơn so với các sản phẩm tầm trung trên thị trường
• Mã nguồn mở: ai cũng có thể tự chế tạo và mở rộng tri thức
• Thiết kế gọn gàng
• Tính năng tránh chướng ngại vật
• Phát hiện mưa và tự động dừng khi thời tiết xấu

Ứng dụng Open Mower

• Cung cấp ứng dụng hỗ trợ điều khiển trực quan qua điện thoại thông minh và trực quan hóa

Tình hình phát triển hiện tại

• Đã hoàn thiện các chức năng cắt cỏ cơ bản: học bản đồ, thiết lập lộ trình, cắt cỏ, tự động docking (quay về khi sạc và tiếp tục lại) đều đã được xác nhận hoạt động
• Người dùng có năng lực kỹ thuật được khuyến nghị tự lắp ráp
• Do chi phí và độ phức tạp cao, có thể đặt câu hỏi và nhận hỗ trợ qua cộng đồng như Discord, Wiki

Phần cứng

• Cấu thành từ bo mạch chính và các bộ điều khiển động cơ servo như xESC mini/xESC 2040
• xESC 2040 là bộ điều khiển giá rẻ dựa trên chip RP2040, hiện mới ở giai đoạn hỗ trợ thử nghiệm
• Các mục To-Do: dự kiến bổ sung một số tính năng phần cứng như cải thiện độ chính xác mức pin còn lại

Phần mềm

• Đã hoàn tất phát triển quản lý trạng thái máy cắt cỏ (docking/làm việc, v.v.) và tạo lộ trình
• Tính năng tránh chướng ngại vật hiện chưa được triển khai
• Phần mềm mã nguồn mở dựa trên ROS được quản lý trong kho lưu trữ riêng

Hướng dẫn chế tạo và bắt đầu

• Trang web chính thức và Wiki cung cấp hướng dẫn về linh kiện cần thiết, cách cài đặt phần mềm, hướng dẫn cộng đồng
• Nhiều tài liệu bổ sung đang tiếp tục được cộng đồng cập nhật

Tham gia và cộng đồng

• Bạn có thể thử tự chế tạo OpenMower, hoặc đóng góp vào việc thúc đẩy phát triển bằng cách star và watch kho lưu trữ
• Có thể trao đổi thông tin qua YouTube chính thức và Discord

Phần cứng tương thích

• Hiện tại tương thích bo mạch với YardForce Classic 500 và một số mẫu Herkules/SA650 ECO
• Cũng có một số sản phẩm OEM của SUMEC Hardware từ Trung Quốc dùng cùng bo mạch, nhưng khả năng mở rộng còn hạn chế
• Để chia sẻ/mở rộng danh sách sản phẩm tương thích, cộng đồng khuyến khích gửi thông tin tháo rời và ảnh bo mạch

Lưu ý thêm và điểm đặc biệt

• Bắt buộc phải kiểm tra bằng sáng chế, pháp luật và quy định an toàn tại từng quốc gia
• Tài liệu được cung cấp không đưa ra bất kỳ bảo đảm nào về khả năng hoạt động thực tế, tính phù hợp hay vấn đề pháp lý
• Việc chế tạo/sử dụng đòi hỏi chuyên môn kỹ thuật cần thiết
• Việc sử dụng thương mại và bán lại cần có sự đồng ý của nhà phát triển; khuyến nghị sử dụng cá nhân cho mục đích phi thương mại/giáo dục

Giấy phép

• Được phát hành theo Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License
• Tự do sử dụng cho mục đích phi thương mại và giáo dục, còn sử dụng thương mại và thương mại hóa cần sự đồng ý của nhà phát triển

Tóm tắt

OpenMower là một dự án DIY đột phá cho phép áp dụng phần mềm mã nguồn mở lên phần cứng robot thương mại chi phí thấp để biến chúng thành máy cắt cỏ tự hành thông minh. Dự án có thế mạnh về hỗ trợ cộng đồng chặt chẽ, tài liệu/wiki chi tiết, tính mở của phần cứng/phần mềm, giúp tận dụng các dòng sản phẩm cùng hệ, giảm chi phí và hạ thấp rào cản tiếp cận.

Nhờ thay đổi phần cứng tương đối ít và có sự hỗ trợ từ cộng đồng, dự án dễ tiếp cận hơn so với các dự án hiện có và phù hợp với cá nhân cũng như các kỹ sư DIY.