Openpilot - Hệ điều hành cho robot học

 (github.com/commaai)
1 điểm bởi GN⁺ 2024-09-22 | 1 bình luận | Chia sẻ qua WhatsApp
  • openpilot là một hệ điều hành dành cho robot học, hiện đang nâng cấp hệ thống hỗ trợ lái xe cho hơn 300 mẫu xe được hỗ trợ
  • Để sử dụng trên xe, cần có comma four, URL cài đặt phần mềm openpilot, xe được hỗ trợ và dây harness cho xe; URL cài đặt bản phát hành mặc định là openpilot.comma.ai
  • Các nhánh được khuyến nghị được chia thành phát hành, staging, nightly và nightly-dev; không nên kỳ vọng độ ổn định từ nightly, còn nightly-dev bao gồm tính năng thử nghiệm cho một số xe
  • An toàn và kiểm thử gồm việc tuân thủ hướng dẫn ISO26262, kiểm thử software-in-the-loop chạy trên mỗi commit, mô hình an toàn viết bằng C của panda và kiểm thử hardware-in-the-loop
  • Theo thiết lập mặc định, dữ liệu lái xe sẽ được tải lên máy chủ comma; người dùng có thể tắt thu thập dữ liệu, nhưng openpilot là phần mềm chất lượng alpha cho mục đích nghiên cứu, không phải sản phẩm và không có bảo hành

Vai trò của openpilot

  • openpilot là một hệ điều hành dành cho robot học, hiện đang nâng cấp hệ thống hỗ trợ lái xe cho hơn 300 mẫu xe được hỗ trợ
  • Tài nguyên liên quan:

Sử dụng trên xe

  • Để sử dụng openpilot trên xe, cần bốn thứ
    • Thiết bị được hỗ trợ: comma four
    • Phần mềm: trong quá trình thiết lập comma four, nhập openpilot.comma.ai làm URL phần mềm tùy chỉnh để cài bản phát hành
    • Xe được hỗ trợ: phải là một trong hơn 300 mẫu xe được hỗ trợ
    • Dây harness cho xe: kết nối comma four với xe bằng car harness
  • Quy trình lắp đặt harness và thiết bị được hướng dẫn chi tiết tại comma.ai/setup
  • openpilot cũng có thể chạy trên phần cứng khác, nhưng không theo kiểu plug-and-play
  • Lệnh bắt đầu nhanh là bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

Các nhánh được khuyến nghị

  • Có thể chạy trực tiếp master và các nhánh khác, nhưng nên dùng các nhánh đã được build sẵn

  • Nhánh phát hành

    • comma four: release-mici
    • comma 3X: release-tizi
    • URL: openpilot.comma.ai

  • Nhánh staging

    • comma four: release-mici-staging
    • comma 3X: release-tizi-staging
    • URL: openpilot-test.comma.ai
    • Dùng khi muốn nhận bản phát hành mới sớm hơn một chút

  • Nhánh nightly

    • Cả comma four và comma 3X đều dùng nightly
    • URL: openpilot-nightly.comma.ai
    • Đây là nhánh phát triển mới nhất và không nên kỳ vọng độ ổn định

  • Nhánh nightly-dev

    • Cả comma four và comma 3X đều dùng nightly-dev
    • URL: installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • Giống nightly nhưng bao gồm các tính năng phát triển thử nghiệm cho một số xe

Phát triển và đóng góp

An toàn và kiểm thử

  • openpilot tuân thủ hướng dẫn ISO26262, chi tiết xem tại SAFETY.md
  • Kiểm thử software-in-the-loop được chạy cho mọi commit tại test
  • Mã thực thi mô hình an toàn nằm trong panda và được viết bằng C
    • Nội dung liên quan có tại code rigor của panda
    • panda có các safety tests theo kiểu software-in-the-loop
    • panda có thêm các tests theo kiểu hardware-in-the-loop
  • Nội bộ, bộ kiểm thử Jenkins hardware-in-the-loop sẽ build và unit test nhiều quy trình
  • Bản openpilot mới nhất được chạy trong một tủ thử nghiệm nơi 10 thiết bị comma liên tục phát lại các tuyến đường

Giấy phép, thông báo chất lượng, dữ liệu người dùng

  • openpilot được phát hành theo giấy phép MIT, và một số phần mềm được phát hành theo các giấy phép khác được ghi rõ riêng
  • Người dùng phải miễn trừ trách nhiệm cho Comma.ai, Inc. và các bên liên quan đối với các khiếu nại, vụ kiện, thiệt hại, trách nhiệm pháp lý, chi phí... phát sinh liên quan đến việc sử dụng phần mềm này
  • openpilot là phần mềm chất lượng alpha cho mục đích nghiên cứu, không phải sản phẩm
    • Người dùng có trách nhiệm tuân thủ luật pháp và quy định địa phương
    • Không có bất kỳ bảo hành rõ ràng hay ngụ ý nào
  • Theo mặc định, openpilot tải dữ liệu lái xe lên máy chủ comma
    • Người dùng có thể truy cập dữ liệu của mình qua comma connect
    • comma sử dụng dữ liệu này để huấn luyện mô hình tốt hơn và cải thiện openpilot
    • openpilot là phần mềm nguồn mở và người dùng có thể tắt thu thập dữ liệu nếu muốn
  • openpilot ghi lại camera hướng đường, CAN, GPS, IMU, từ kế, cảm biến nhiệt, crash và log hệ điều hành
    • Camera hướng tài xế và micro chỉ được ghi khi người dùng chủ động opt-in rõ ràng trong phần cài đặt
  • Người dùng openpilot đồng ý với Privacy Policy và phải hiểu rằng việc sử dụng các dịch vụ liên quan có thể tạo ra một số loại dữ liệu người dùng nhất định, được ghi nhận và lưu trữ theo quyết định của comma

Bài viết liên quan

1 bình luận

 
GN⁺ 2024-09-22
Ý kiến trên Hacker News

  • Tôi lái một chiếc Dodge Ram; sau một ngày rất dài, tôi phải lái 400 km và dù không kiệt sức hoàn toàn, tôi cũng không muốn phải lái lâu như vậy
    Vì xe tải có Comma 3x, nên trong suốt chuyến đi tôi cảm thấy tự tin hơn, tỉnh táo hơn và thoải mái hơn rất nhiều. OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot không phải FSD, mà gần với một hệ thống hỗ trợ lái rảnh tay hơn, và trên chiếc Ram 2020 thì nó hoạt động rất tốt. Mô hình lái mới nhất cũng mượt mà, xử lý tốt việc vượt xe và dòng giao thông mà không bị lắc qua lắc lại trong làn
    Tôi nghĩ một hãng xe truyền thống sẽ rất khôn ngoan nếu mua lại Comma khi công ty này được rao bán; như vậy họ có thể tiến rất gần tới các tính năng hỗ trợ lái thực dụng

    • Tôi đã dùng OpenPilot khoảng 4 năm; theo connect thì đã chạy 8.000 dặm với Comma 2, 20.000 dặm với Comma 3 và 2.000 dặm với Comma 3x. Gần đây tôi bán chiếc Rav 4 và chuyển sang Tesla, và OpenPilot thực sự tốt hơn Autopilot mặc định của Tesla ở nhiều mặt, đặc biệt là việc nó không phanh gấp “ma” điên rồ trên cao tốc
      OpenPilot cũng vượt xa gần như mọi hệ thống giữ làn/kiểm soát hành trình thích ứng. Tất nhiên FSD có cả điều hướng thì đi trước OpenPilot end-to-end khá nhiều, nhưng OpenPilot chỉ có thể tạo mô-men đánh lái rất nhỏ nên không thể có hành vi nguy hiểm. Hiện tại tôi thậm chí còn tin OpenPilot hơn, nhưng có lẽ cần dùng FSD thêm nữa. Một phần cũng là do Toyota từng đảm nhiệm điều khiển dọc, rồi sau đó tôi dùng nhiều hơn mô hình điều khiển dọc end-to-end
      FSD ngay cả ở chế độ “chill” cũng hay bất ngờ chuyển sang làn chỉ rẽ phải để tránh luồng giao thông. Đây là theo phiên bản 12.5.2. Dù vậy FSD vẫn có thể đưa bạn từ điểm A đến điểm B mà không cần can thiệp khoảng 98% thời gian
    • Tôi không hiểu vì sao giữ làn không lắc qua lắc lại lại không phải là tính năng cơ bản của ô tô. Không biết xe sang có mặc định không, và trông nó rất phù hợp để được thêm vào hoặc bán nâng cấp
    • Về ý kiến cho rằng một hãng xe truyền thống nên mua lại Comma, tôi có cảm giác những người ở Comma ngay từ đầu không khởi nghiệp với ý định bán công ty
    • Tôi thắc mắc không biết họ làm thế nào vì Dodge Ram không có trong danh sách xe tương thích, hóa ra nó được liệt kê dưới mục “Ram” chứ không phải “Dodge”

  • Tôi khó hiểu việc 275 mẫu xe đã có sẵn các cơ cấu chấp hành cần cho tự lái và có một dạng cổng để phần mềm bên thứ ba có thể gắn vào

    • Hỗ trợ lái cấp độ 2 khá phổ biến trên nhiều xe mới, và trong nhiều trường hợp còn là tính năng mặc định. Chỉ là chúng hoạt động bảo thủ hơn nhiều so với tính năng cấp độ 2 của Tesla, và chỉ được quảng bá như tính năng an toàn chứ không phải “tự lái”
      Điều quan trọng là trong những thứ đang được nói tới ở đây, không có gì thực sự là “tự lái” theo chuẩn SAE. Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense, v.v. đều là tính năng hỗ trợ lái cấp độ 2
      Rốt cuộc, việc này gần giống thay thế hệ thống hỗ trợ lái cấp độ 2 hiện có bằng một hệ thống hỗ trợ lái cấp độ 2 tốt hơn
    • Tôi không biết hầu hết xe có cổng vật lý hay không, nhưng chúng dùng CAN bus, và thứ này đã tồn tại từ thập niên 1980
      Phần lớn xe có hỗ trợ giữ khoảng cách và giữ làn có khả năng đã có sẵn phần cứng để kiểm soát tốc độ và đánh lái ở một mức nào đó. Dù vậy, việc hỗ trợ được nhiều mẫu xe như thế và có thể lắp thêm theo cách này vẫn rất ấn tượng
    • Về lý thuyết có thể còn nhiều hơn nữa. Có vẻ còn thiếu khá nhiều xe VAG dựa trên cùng nền tảng

  • Không có gì ngạc nhiên khi comma vẫn còn sống
    Họ đã giảm thiểu đầu tư VC, có dưới 100 nhân viên, không cố mở rộng nhân sự quá mức từng tháng, có lãi và bán sản phẩm biên lợi nhuận tốt
    Ngày nay không có nhiều startup như vậy; phần lớn dùng OpenAI API rồi cứ 3 tháng lại chạy theo gọi vốn. comma đã có mô hình riêng từ trước cơn sốt AI

    • Thật tuyệt khi thấy đổi mới bền vững là có thể trong một ngách hẹp. Thật mới mẻ khi thấy họ tiếp tục tồn tại, thay vì trở thành bong bóng định giá 1 tỷ USD rồi chiếm lĩnh thế giới và trở nên tệ đi, hoặc nổ tung kéo theo cả sản phẩm biến mất
      Kinh doanh có thể bình tĩnh hơn một chút cũng được
      Tuy nhiên, càng lớn thì càng thu hút sự chú ý của cơ quan quản lý. Nếu một cơ quan chính phủ nào đó quyết tâm, có lẽ họ có thể dễ dàng bóp chết nó

  • Lý do tôi chọn Hyundai Ioniq 5 làm xe hiện tại là vì nó tương thích với OpenPilot. Nó đã thay đổi hoàn toàn trải nghiệm lái, và đúng như khẩu hiệu “make driving chill”, nó thực sự khiến việc lái xe trở nên thư thái

    • Tôi nhớ tới cách tiếp cận xe tự lái của Waymo. Đại ý là họ cho rằng việc dần dần bổ sung tự lái để hỗ trợ tài xế con người là không tốt vì nó khiến con người lơ là và không đủ chú ý, nên họ chọn cách tiếp cận tất cả hoặc không gì cả, tức là xe chỉ vận hành hoàn toàn tự lái
    • Nhìn câu “THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.” thì tôi thấy bối rối
      Tôi không biết có thể dùng thứ này ở đâu, và tự hỏi liệu chỉ dùng được kiểu trong bãi đỗ xe tư nhân hay không
    • Tôi tò mò đây là thứ giống một ứng dụng cài lên xe, hay là tích hợp tùy biến

  • Có một yếu tố thường không được nhắc nhiều khi dùng các hệ thống kiểu này. Sunnypilot, một trong các fork, có chế độ để tài xế điều khiển bàn đạp, còn hệ thống chỉ lo đánh lái
    Ở chế độ này, bạn thực sự sẽ chú ý, và vì tự mình kiểm soát phanh nên có thể dễ dàng tránh phần lớn vấn đề có thể phát sinh với tự lái. Nhưng chỉ riêng việc không cần đặt tay lên vô-lăng đã khiến trải nghiệm dễ chịu hơn rất nhiều
    Với các hệ thống giữ làn truyền thống, tôi cảm thấy hệ thống mắc lỗi nhiều nhất ở phần gọi là điều khiển dọc, tức tăng tốc và phanh
    Tôi mong các hãng xe nói chung cung cấp chế độ này. Nó có khả năng an toàn hơn nhiều so với chế độ hoàn toàn rời tay và chân, trong khi vẫn nhận được phần lớn lợi ích của hỗ trợ giữ làn

  • Rất tuyệt, nhưng tôi có vài điều thắc mắc
    Thứ nhất, tôi muốn biết liệu điều này có hợp pháp trên đường công cộng không, và nếu có thì bằng cách nào
    Thứ hai, nói về an toàn chức năng và rất nhiều thử nghiệm là tốt, nhưng tôi cũng muốn xem dữ liệu kết quả thử nghiệm. Có thể nó đã có sẵn mà tôi chưa thấy
    Thứ ba, điều khiến tôi không thoải mái là có thể dễ dàng tìm thấy các video giai thoại, nhưng khó tìm dữ liệu quy mô lớn hoặc thống kê. Giai thoại có thể được chọn lọc để trình bày rất dễ, và dù cần cho marketing, xét theo mục đích của sản phẩm thì tôi không thấy như vậy là đủ

    • Đây là một hệ thống hỗ trợ người lái tiên tiến hiện đại, nhưng ổn định hơn nhiều. Trách nhiệm đối với những gì xe làm luôn thuộc về tài xế. Nó cũng không tự nhận là FSD, và khá rõ ràng khi cần thêm đầu vào từ tài xế
      Tôi đã dùng khoảng 15.000 dặm, cũng có thể độ chiếc xe đời 2015 của bạn tôi bằng cách gắn thêm một ít phần cứng, và bạn tôi cũng hài lòng. Người bạn đó cũng có FSD trên Model 3. Dù là OpenPilot hay FSD, tài xế luôn phải chú ý và can thiệp khi cần

  • Nếu là cơ quan thực thi pháp luật, chắc tôi sẽ hớn hở xoa tay để lấy cho bằng được video hành trình đã lưu

    • Nếu là công ty bảo hiểm ô tô thì có lẽ còn phấn khích hơn. Vì họ có thể nói: “Openpilot không nằm trong phạm vi bảo hiểm, nên hợp đồng bảo hiểm vô hiệu”

  • Tôi đã theo dõi Openpilot một thời gian, và nếu có xe được hỗ trợ thì chắc chắn tôi đã dùng. Tuy nhiên, ngày nay hầu hết xe đều có hệ thống hỗ trợ người lái khá ổn, và trong một số tình huống còn có tính năng rời tay, nên tôi tự hỏi liệu nó có đáng để tự lắp so với tính năng xuất xưởng hay không

    • Trong 5–10 năm tới, tôi nghĩ phần lớn xe sẽ có thể chạy cao tốc rảnh tay ổn định ngang OpenPilot. Nhưng giá xe thì vẫn tiếp tục tăng
      Bạn có thể mua xe cũ đời 2015–2024 với giá rẻ hơn nhiều mà vẫn có hiệu năng chạy hành trình trên cao tốc khá tuyệt, và tôi đã làm như vậy, rất hài lòng

  • Tôi thắc mắc vì sao website không gọi nó là “hệ điều hành” mà gọi là “hệ thống hỗ trợ người lái tiên tiến”

  • Tôi tò mò liệu có thể làm cho xe không tương thích trở nên tương thích bằng cách lắp thêm phần cứng hay không

    • Có thể là được. Bạn có thể xem retropilot. Tất nhiên tùy từng xe mà việc này có thể cực kỳ khó