Copper - Engine runtime để chế tạo robot được triển khai bằng Rust

• Một engine runtime thân thiện với người dùng để chế tạo robot nhanh và ổn định
  • Giống như "game engine" cho trò chơi, đây là "robot engine" cho robot
• Dễ dùng: cung cấp hệ thống Configuration cấp cao và API Rust tự nhiên
• Nhanh: sử dụng các trừu tượng Zero-Cost của Rust và cách tiếp cận hướng dữ liệu để đạt độ trễ dưới micro giây trên phần cứng thương mại, đồng thời tránh cấp phát heap trong lúc chạy
• Đáng tin cậy: tận dụng ownership, hệ thống kiểu và mô hình đồng thời của Rust để giảm thiểu lỗi và bảo đảm an toàn luồng
• Hướng sản phẩm: nhắm tới việc tạo ra runtime có tính dự đoán rất cao để ngăn các vấn đề tích hợp hạ tầng ở giai đoạn muộn
• Đã được kiểm thử trên Linux (x86_64, armv7, aarch64 & riskv64) và MacOS (arm64)

Tổng quan kỹ thuật

• Copper là một SDK robot hướng dữ liệu, cung cấp các thành phần sau:
• Task Graph: chỉ định các tác vụ giao tiếp bằng cách cấu hình topology của hệ thống như được mô tả trong RON(Rusty Object Notation), đồng thời thiết lập kiểu của node và message
• Runtime Generator: quyết định kế hoạch thực thi dựa trên metadata của đồ thị. Phân bổ trước "Copper List" để tối đa hóa truy cập bộ nhớ tuần tự trong lúc chạy
• Zero-Copy Data Logging: ghi lại mọi message giữa các tác vụ mà không sao chép dữ liệu, bảo đảm logging hiệu quả
• Fast Structured Logging: Intern và Index ghi log chuỗi ngay tại thời điểm biên dịch để tránh việc tạo chuỗi khi chạy và bảo đảm logging văn bản tốc độ cao
• Nếu không có robot thật, có thể sử dụng môi trường mô phỏng được phát triển bằng Bevy(Rust game engine) + Avian3d(Rust physics engine)